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研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题，基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统。针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法，对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ＾∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹，研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验。