【摘 要】
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在柔性制造系统和装配自动线上多个机器人的协调操作是一个新的研究领域。本文主要涉及多机器人协调操作控制系统的设计。多机器人系统不仅需要考虑分级结构,而且需要考虑包
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在柔性制造系统和装配自动线上多个机器人的协调操作是一个新的研究领域。本文主要涉及多机器人协调操作控制系统的设计。多机器人系统不仅需要考虑分级结构,而且需要考虑包括机器人动力学在内的各种因素。本文介绍了一种应用于多机器人系统的分机控制器,其中包括机器人动力学,耦合效应和非线性控制,以及输入增益块,构成了包括机器人设内的分级协调多机器人系统。
Coordination of multiple robots on flexible manufacturing systems and assembly lines is a new area of research. This article mainly relates to the multi-robot coordinated operation control system design. Multi-robot systems not only need to consider the hierarchical structure, but also need to consider various factors including robot dynamics. This paper presents an extension controller for multi-robot systems, including robot dynamics, coupling effects and nonlinear control, as well as input gain blocks, to form a hierarchical coordinated multi-robot system including the robot.
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