【摘 要】
：
目的肠道机器人内镜是新一代肠道疾病诊疗设备,为了提高这类设备在肠道内自主运动的效率,本文研究了机器人运动机构与肠道之间的相互作用力对设备自主运动的影响。方法针对扩
【机 构】
：
中国电子科技集团公司第三十二研究所,上海航天电子技术研究所,上海交通大学电子信息与电气工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(31170968)资助
论文部分内容阅读
目的肠道机器人内镜是新一代肠道疾病诊疗设备,为了提高这类设备在肠道内自主运动的效率,本文研究了机器人运动机构与肠道之间的相互作用力对设备自主运动的影响。方法针对扩张-伸缩式机器人的运动原理提出了两个模型,分别是扩张机构与肠道之间的力学模型、机器人机身与肠道之间的力学模型,并在猪体外肠道环境下开展了实验验证。结果机器人机身与肠道之间的阻力在0. 1～0. 4 N之间;扩张机构与肠道之间的阻力在0. 1～1. 8 N之间,且与扩张直径成正比。扩张机构的扩张直径大于肠道直径超过10 mm后,扩张机构受到的肠道阻
其他文献
目的：分析评估复方阿嗪米特治疗功能性消化不良、慢性胆囊炎、胆结石、肝硬化腹胀的效果。方法：选取我院收治57例功能性消化不良、慢性胆囊炎、胆结石、肝硬化患者的临床资料进
目的:观察ICU清醒患者机械通气期间的心理行为反应及心理护理的实施效果.方法:采用心理健康状况自评量表(SCL-90)对行机械通气的140例患者进行心理状况调查并分析各不良心理
在发展农业上,每一个国家都有一套自己的发展模式。比如,美国的大农场模式,日本的六产模式,法国的产业链模式。其中,荷兰农业的三螺旋模式帮荷兰农业称霸世界,功不可没。实际
<正>新华社电美国研究人员利用脑机接口技术,成功使3名四肢瘫痪病人获得了控制平板电脑的能力。他们只需想一想,光标就能随着心意移动并完成点击操作,无论是看视频听音乐,还
目的 探讨舒适护理在心血管重症监护病房中的应用价值。方法以我院80例心血管重症监护患者为观察对象,随机将其分成两组,每组40例,观察组采取舒适护理,对照组采取常规护理,比
目的：探讨布鲁杆菌性脊柱炎的影像学诊断价值。方法：分析布鲁杆菌性脊柱炎患者33例的影像学资料。结果：布鲁杆菌性脊柱炎的病灶主要分布在腰椎，多为椎体边缘虫蚀样骨质破坏。结论
<正>238Pu热源是同位素电池的核心部分。对热源的要求是:能满足使用条件及特殊环境下的安全性,并具有较高的热利用率。
目前,辽宁省正处于新型城镇化建设的快速发展阶段,＂存量债务的化解＂和＂建设资金的来源＂是这个阶段发展的关键问题。在新型城镇化建设过程中,PPP模式在筹集项目所需的资金、提升公
目的分析该院急诊退药情况,以减少急诊退药,提高处方质量,为保证用药安全提供依据。方法对该院急诊药房2010年1～5月的患者退药情况进行分析。结果急诊药房退药原因主要为药物
1概述水泥回转窑在运行过程中，其简体表皮温度达300℃左右，大量辐射热溢出，如何合理利用这部分余热，是行业内的重要科研课题之一。十多年前，曾出现辐射集热器这种装置，悬空安装于同