【摘 要】
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在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。文章提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,
【机 构】
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卫星导航系统与装备技术国家重点实验室,南京航空航天大学电子信息工程学院,南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室
【基金项目】
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卫星导航系统与装备技术国家重点开放基金(EX166840046);国家自然科学基金(61601222);中央高校基本科研业务费专项资金;中央高校基本科研业务费专项资金(56XAA16095);江苏省自然科学基金(BK20160789);南京航空航天大学创新基地(试验室)开放式基金(kfjj20170406)
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在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。文章提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,根据地面目标点、像点和摄像机光心三点共线的几何关系建立无人机自主定位数学模型,并结合最小二乘估计求解无人机自身空间位置。通过实验验证该方法的可行性与鲁棒性,实验结果表明该方法能够在误差允许的范围内获取无人机位置信息,可一定程度上丰富无人机自主定位理论。
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