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针对目前成熟的评估方法难以对工业机器人人机交互系统进行综合评价的问题,提出一种交互性能4维指标综合评价体系。对工业机器人交互系统的交互功能和交互性能进行描述,并对ABB、川崎和UR3种典型机器人的示教过程做了初步的交互系统综合评价。结果表明:该系统有一定的指导价值,可为工业机器人人机交互系统的研究提供新的方法。