【摘 要】
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针对传统的飞行器集群避障方法不能有效规避非规则障碍物的问题,提出一种基于点状β智能体的集群避障控制方法。在加速度输入的基础上,基于β智能体概念定义点状β智能体,将
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针对传统的飞行器集群避障方法不能有效规避非规则障碍物的问题,提出一种基于点状β智能体的集群避障控制方法。在加速度输入的基础上,基于β智能体概念定义点状β智能体,将α智能体对其在障碍物表面投影的规避变为对点状β智能体的规避,调整个体加速度输入中（α,β）协议量的β智能体的坐标和相关向量,使多智能体面向非规则障碍物形成集群。仿真结果表明,该方法能实现集群对非规则障碍物的规避。
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