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基于准稳态气动力模型，推导了仿蜜蜂类昆虫扑翼气动力和力矩估算公式，建立了扑翼运动函数．将仿蜜蜂类昆虫扑翼视为空间运动刚体，在其动力学方程基础上，采用分层控制策略研究悬停控制问题．外层为位置控制，X和Y位置应用PD控制算法，Z位置应用切换控制方法；内层姿态控制采用切换控制方法，并选择了一套机翼运动参数用于切换控制．最后进行了仿蜜蜂类昆虫扑翼悬停控制仿真试验，试验结果表明所设计的控制策略是有效的，一旦昆虫扑翼受到干扰偏离平衡位置后，通过自动调节能够回到平衡位置附近．