【摘 要】
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根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置。采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型
【机 构】
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潍坊学院机电工程系,中国农业大学工学院
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根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置。采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型,通过装配对零部件进行了修正,进而制造完成了试验样机。整机试验测试表明,设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,运动学正解的误差为±1.5mm,工作稳定可靠,具有较高的运动精度。
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