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将并联机床的虚轴技术与传统串联工业机器人相结合设计三杆式驱动机械手，完成了机械手的数学和实体建模，通过对其仿真，求出了机械手的工作空间．在此基础上采用直接利用计算机的并口通讯的EMC技术对机械手进行了控制系统设计．实验表明该种机械手有高刚度、良好的实时性、求解简单等特点．
三杆式驱动机械手的设计与分析
【摘 要】
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将并联机床的虚轴技术与传统串联工业机器人相结合设计三杆式驱动机械手，完成了机械手的数学和实体建模，通过对其仿真，求出了机械手的工作空间．在此基础上采用直接利用计算机的并
【机 构】
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沈阳理工大学装备工程学院,沈阳东基集团有限公司
【出 处】
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沈阳理工大学学报
【发表日期】
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2008年1期
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