【摘 要】
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采用多层前向神经网络来建立机械手逆运动学模型。在分析了用简单遗传算法学习神经网络存在求解速度慢、精度低及有量化误差等缺点的基础上，提出采用改进遗传算法来学习神经网
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采用多层前向神经网络来建立机械手逆运动学模型。在分析了用简单遗传算法学习神经网络存在求解速度慢、精度低及有量化误差等缺点的基础上，提出采用改进遗传算法来学习神经网络，用于机械手逆运动学求解。此方法采用实数值编码，并采取动态变异操作。仿真结果表明，该方法有效地弥补了简单遗传算法的不足，能快速达到全局收敛，从而大大提高了机械手逆运动学求解的精度。
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