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提出了一种冗余驱动的3PRS/UPS并联机床。为实现该机床的柔顺运动,构建了基于冗余支链的力控制系统,设计了基于PMAC运动学的力控制系统实现方法。实例分析了力控制实现的方法,表明该方法适用于冗余系统的力控制,并且简单可行、易于实现。
3PRS/UPS冗余并联机床力控制系统研究
【摘 要】
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提出了一种冗余驱动的3PRS/UPS并联机床。为实现该机床的柔顺运动,构建了基于冗余支链的力控制系统,设计了基于PMAC运动学的力控制系统实现方法。实例分析了力控制实现的方法
【机 构】
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青岛科技大学机电工程学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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青岛大学学报(工程技术版)
【发表日期】
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2010年3期
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