【摘 要】
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为了解决低速状态下跟踪转台在摩擦力矩作用下出现低速爬行现象,以某光电跟踪转台为研究对象,根据Lyapunov稳定性理论和自适应控制理论,提出了自适应摩擦补偿方法。通过在经
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为了解决低速状态下跟踪转台在摩擦力矩作用下出现低速爬行现象,以某光电跟踪转台为研究对象,根据Lyapunov稳定性理论和自适应控制理论,提出了自适应摩擦补偿方法。通过在经典伺服控制回路中增加摩擦补偿器,以达到抑制低速爬行现象,提高设备低速平稳性能。对比补偿前后转台的输出速度仿真曲线,表明该方法能够有效地抑制低速爬行现象的产生,提高转台的稳定跟踪性能,适合于工程应用。
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