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基于Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法，进而以水平面内作大范围回转运动的柔列，在Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下，根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件，推导出作大范围刚体运动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程采用假设模态法对其离散化，导出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型，最后给出仿真算全下了该方法的有效性。