【摘 要】
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针对自主研发的150kg重载机器人的结构特性,运用D-H参数模型建立了机器人的运动学模型,并推导出机器人逆运动学的解析解,分析了机器人奇异位姿的判断依据及重解选择方法。构
【机 构】
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东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
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针对自主研发的150kg重载机器人的结构特性,运用D-H参数模型建立了机器人的运动学模型,并推导出机器人逆运动学的解析解,分析了机器人奇异位姿的判断依据及重解选择方法。构建了150kg机器人的Adams仿真虚拟样机,将运用运动学模型规划出的6个关节的位置样条曲线作为机器人Adams虚拟样机的关节位置驱动曲线,进行运动仿真,发现通过Adams仿真得到的机器人末端轨迹与规划的机器人末端轨迹重合,从而验证了机器人运动学方程求解的正确性,并输出了机器人关节位置、速度、加速度、力矩曲线,为分析机器人作业安全性提供了数据依据。
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