【摘 要】
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本文介绍了一种适合于计算机模拟的多刚体系统运动学及动力学的分析方法。第一部分讨论了欧拉参数。与欧拉角(Euler Angles),布赖恩特角(Byrant Angles)这些常用的描述角方位
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本文介绍了一种适合于计算机模拟的多刚体系统运动学及动力学的分析方法。第一部分讨论了欧拉参数。与欧拉角(Euler Angles),布赖恩特角(Byrant Angles)这些常用的描述角方位的坐标相比较,欧拉参数有其独特的优点;第二部分建立了多刚体系统的约束方程、速度和加速度方程,并推导及列出了不同运动副相连两刚体的约束方程、雅可比矩阵及加速度方程右边项;第三部分建立了刚体及受约束多刚体系的运动方程;最后部分是应用实例。
This paper presents a method for the analysis of kinematics and dynamics of multi-rigid-body systems suitable for computer simulation. The first part discusses Euler parameters. Euler parameters have their own unique advantages compared with Euler Angles and Byrant Angles. The second part establishes the constraint equations of multi-body systems, Velocity and acceleration equations, and derives and lists the constraint equations, Jacobian matrixes and the right-hand side of the acceleration equations of the two rigid bodies connected by different motion pairs. The third part establishes the equations of motion of rigid and constrained multi-rigid systems. The last part is the application Instance.
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