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提出了一种基于PRM（probabilistic roadmaps）算法思想的新型工业机器人运动规划算法．将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式，大幅减少了计算量；使用优化空间分割方法提高采样效率；采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题，并结合自适应动态碰撞检测算法，实现在不降低计算精度的前提下，提高运算速度，使规划结果具有完备性．