【摘 要】
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根据内模控制的概念设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简
【机 构】
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沈阳化工学院,中科院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,东北大学自动化研究中心
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根据内模控制的概念设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简单，从而易于满足收敛条件．仿真结果表明了算法的有效性．
According to the concept of internal model control, a disturbance controller is designed to make the robot system behave as a decoupled linearization system with fixed parameters. Based on this linear system, an iterative learning control law is proposed and the sufficient condition for the convergence of the algorithm is given. The parameter selection of the algorithm is very simple, so it is easy to satisfy the convergence condition. Simulation results show the effectiveness of the algorithm.
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