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借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明：对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.
3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析
【摘 要】
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借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明：对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相
【机 构】
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华侨大学机电及自动化学院
【出 处】
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华侨大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2012年2期
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