【摘 要】
：
研究一种Kinect和激光雷达数据融合的移动机器人定位技术及其在ROS(Robot Operating System)中的实现方法。首先,在ROS平台上搭建多传感器数据融合定位的软硬件平台,采集激光
【机 构】
：
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,
论文部分内容阅读
研究一种Kinect和激光雷达数据融合的移动机器人定位技术及其在ROS(Robot Operating System)中的实现方法。首先,在ROS平台上搭建多传感器数据融合定位的软硬件平台,采集激光雷达和Kinect测距数据并分别滤波处理,再用自适应加权平均算法降低环境噪声影响。其次,融合后的定位数据配合里程计,进一步提高系统的定位精度。最后实验证明提出的方法正确有效,ROS平台上的算法实现比原有的传感器定位精度更高。
A Kinect and lidar data fusion technology for mobile robot localization and its implementation in ROS (Robot Operating System) are studied. First of all, based on the ROS platform, a software and hardware platform for multi-sensor data fusion positioning is set up. Lidar and Kinect ranging data are collected and filtered respectively, and then adaptive weighted average algorithm is used to reduce the influence of environmental noise. Second, the combined positioning data with the odometer to further improve the system’s positioning accuracy. The final experiment proves that the proposed method is correct and effective, and the algorithm on the ROS platform can achieve higher accuracy than the original sensor.
其他文献
OSL历史上最后一场星际争霸一的PVZ，在龙山拉开帷幕，对阵的是上届卫冕冠军，完成去年秋天神话的JANGBI大帝和上一届MSL的亚军ZERO。对于状态。可以说最近的比赛两人都十分给力，首先是JANGBI在SPL上可以说是SC1和SC2双面开花，并且在OSL小组赛中，JANGBI也是力克FLASH，action，bogus全胜出线，尤其是对战FLASH的那场比赛，赛前所有人都认为FLASH在上一届O
《黄帝内经》（简称《内经》，包括《素问》和《灵枢》两部分）非一时一人之作，成书于公元前一世纪的西汉中后期，是战国秦汉文化特征和思维方式等诸多方面的积淀。《内经》词句言简意
叠字被称为“人类童年时期的语言”，起源于人类模仿的天性和与生俱来的节奏感，它形式整齐、音节和谐、表意生动，是中国古典诗歌中广泛使用而又独具特色的修辞手段。叠字的运用，也
记者:比赛中流泪的理由rn金贝利:比赛太精彩了,无法控制感情,就像是我也置身其中一样,虽然没有释放贝利的诅咒,但还是把感情完全投入进去了.rn记者:这是最后一届星际1的OSLrn
萨拉·沃特斯(Sarah Waters,1966--)是英国最具影响力的当代女性作家之一。沃特斯的早期作品《轻舔丝绒》、《半身》和《荆棘之城》被称为“维多利亚三部曲”。在2006年出版
文章阐述了灵敏度的概念并且提出了RF电路中根据灵敏度的参数分类,在设计适用于数字电视调谐器电路的LNA时对不同LNA拓扑结构进行参数灵敏度分析并且用Agilent ADS仿真验证,
目的:通过建立大鼠孕期营养性铁缺乏模型,探讨母鼠孕期低铁干预对其子鼠TNF-α,IL-6,EPO的影响。方法:将6周龄健康Wistar雌性大鼠随机分为二组,实验组喂低铁饲料,对照组喂富
以MPC8343为硬件平台,结合MPC8343的中断处理和UPM传输机制,设计了一种MPC8343和FPGA之间的通信速率达1Gbps的数据传输接口.本文详细介绍了MPC8343的DMA控制器和UPM机制,以及
日本当代作家村上春树于1987年发表了长篇小说《挪威的森林》,在日本文坛上掀起一阵文学“狂风”。随后,该书被译成多国文字,为世界文坛所瞩目,甚至引起了“村上春树现象”。
讨论了基于FPGA上如何实现二进制相位编码信号(BPSK)的频率盲估计算法。实现在没有接收信号先验知识的情况下,对BPSK信号的信号载频进行估计。分析了实现频率估计的原理,通过