【摘 要】
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协同即时定位与地图构建(SLAM)建立在多无人机的联合感知能力之上,通过局部地图的交互融合构建一个增量式全局环境地图,以提高多无人机任务协同的准确性、实时性和鲁棒性.针
【机 构】
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军事科学院国防科技创新研究院,国防科技大学计算机学院,天津（滨海）人工智能创新中心,内蒙古大学计算机学院
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB1001901)资助.
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协同即时定位与地图构建(SLAM)建立在多无人机的联合感知能力之上,通过局部地图的交互融合构建一个增量式全局环境地图,以提高多无人机任务协同的准确性、实时性和鲁棒性.针对多无人系统协同定位与构图中数据高效共享与利用的难题,面向快速、准确、大范围多机协同SLAM需求,本文提出了一种基于集中式架构的多无人机局部地图数据高效共享和融合的SLAM方法——Data Sharing Oriented Multi-UAV Collaborative SLAM(DSM-SLAM).该方法创新性地提出了:(1)基于共享局部
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