论文部分内容阅读
建立了3RUU-1PU型三自由度并联机构的动力学模型。推导了支链运动学反解的解析方程，给出了各分支构件速度、加速度与动平台速度、加速度的映射关系。基于运动学分析推导的Jacobian矩阵，采用虚功原理方法推导了并联机构的动力学模型。运用动力学模型对三自由度机构进行了实际计算，绘制了电机输出端力矩变化曲线。