【摘 要】
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鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题，首先利用视觉较强的分类能力，采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪；再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系,海军工程大学兵器工程系
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鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题，首先利用视觉较强的分类能力，采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪；再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中，在线快速提取目标车体距离信息序列，再融合里程计和GPS信息，实现自主车前方车体的行为预测；实验表明，所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息，并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势，得到的目标速度计算误差约为6．2％，使导航更趋合理。
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