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约束的全面含义应包括两个方面，其是一对运动可能状态（位移和速度）的限制， 可称之为几何约束，这种限制往往通过一组几何方程或者微分方程来体现，几何约束又可分为完整呼非完整约束两类，其二是对反作用力性质的限定，故可称之为力学约束，力学约束的性质应当通过具体地分析反力的机制来确立，力学约束又可分为理想约束和非理想约束两类。