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轮式机器人高速行驶时的最优控制问题，是室外移动机器人的着急技术。本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手，仿真讨论了最优控制的主人函数及其求解方法。在计算机上进行了仿真研究，进而讨论了实现实时控制表检索和着急字确定的方法，并提出了次最优的正弦函数控制法，实验结果表明方法圾实际的应用价值。
轮式机器人最优控制的研究
【摘 要】
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轮式机器人高速行驶时的最优控制问题，是室外移动机器人的着急技术。本文从分析车体动力学模型和典型道路模式入手，仿真讨论了最优控制的主人函数及其求解方法。在计算机上进行
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系,清华大学计算机科学与技术系北京100084,北京100084
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年1期
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