【摘 要】
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在行人惯性导航中,零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计的前提,有着重要的作用。针对行人运动过程中零速区间时间间隔短难以检测的问题,提出了一种基于人体脚部运动特
【机 构】
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北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61471046);北京市科技计划课题项目(Z131100005313009);北京市教委创新能力提升计划项目(PXM2015-014224-000029)
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在行人惯性导航中,零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计的前提,有着重要的作用。针对行人运动过程中零速区间时间间隔短难以检测的问题,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法,将步行运动抽象成了一个包含4个隐含状态与15个观测量的隐马尔可夫模型,并阐述了模型构建机理。利用Baum—Welch算法训练和优化模型参数,提高了检测准确率。实验结果表明：所提出的方法零速检测效果较好,且采用该方法的行人惯性导航系统,其定位误差约为行进距离的0.73%,定位精度较高。
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