【摘 要】
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为了抑制望远镜驱动系统中的非线性干扰,设计了一种新型机架伺服控制系统;系统以45度斜轴机架转台为硬件平台,以DSP为主控制器,采用HQ7620摄像头模块进行位置反馈;首先DSP对
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为了抑制望远镜驱动系统中的非线性干扰,设计了一种新型机架伺服控制系统;系统以45度斜轴机架转台为硬件平台,以DSP为主控制器,采用HQ7620摄像头模块进行位置反馈;首先DSP对图像模块采集的图像进行实时处理,得到目标图像质心的位置,并计算出该位置相对于视场中心的误差,接着对误差进行粒子群模糊PID控制,最后DSP的EV模块产生相应的PWM对机架驱动电机进行控制,实现对机架的高精度闭环控制;PWM波的频率设为10kHz;实验数据表明:与模糊PID控制和PID控制相比,系统粒子群模糊PID控制下水平与竖直方向的误差均值为0.323 2像素,大幅度地提高了控制的稳定性,满足实际要求。
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