绿篱修剪机控制系统硬件在环仿真平台的开发及其应用

• 作 者: 韦锦 张金来 陈昊 蒙艳玫 唐治宏
• 机 构: 广西大学机械工程学院,广西大学机械工程实验教学中心
• 出 处: 广西大学学报(自然科学版)
• 发表日期: 2019年2期
• 关键词: 绿篱修剪 机械手 硬件在环 虚拟仿真
• 基金项目: 广西科技计划项目(桂科AB16380235);广西本科高校特色专业及实验实训教学基地(中心)建设项目—广西大学机械设计制造及及其自动化(2018-2020)

为研究一种能够对绿篱树木进行自动化修剪整形的绿篱修剪机,基于Virtual Universe Pro虚拟仿真平台软件建立修剪机的虚拟结构模型及其虚拟动作模型,以研华USB475数据板卡为"桥梁"的数据接口,依托Virtual Universe Pro内部虚拟控制器将内部动作模型与外部数据输入进行耦合,以实现实际修剪机控制器与虚拟机构模型的数据驱动及数据反馈接收。融入实际的控制器,在实际控制器控制下进行绿篱修剪机虚拟模型的仿真。基于控制器在环的绿篱修剪机械手控制系统仿真测试及实验结果表明