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无人机具备在未知环境下实时航路规划的能力将成为今后无人机航路规划重要的发展方向。本文针对无人机执行任务的未知环境，给出了基于威胁目标存在概率的环境信息模型，并将环境概率模型用于航路代价函数，最后通过局部优化策略和滚动时域思想对航路进行了实时规划，将全局优化方法和局部优化方法有效地结合到航路规划中，为无人机的航路规划提供了有力支撑。