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针对两关节焊接机械手的自适应实时控制．提出了一种双CMAC网络加PD控制器的实时自学习控制器结构。利用两个信度指派CMAC网络分别逼近两关节机械手的不同关节的逆模型，大大减少了CMAC网络需要的存储空间，避免了必须的HASH地址映射；在CMAC加PD控制器结构中采用了不同于传统的CMAC网络权值修正方法，不仅提高了模型的逼近精度，同时将CMAC运行所需要的时间减少为原来的一半。增强了PD参数的鲁棒性，更加有利于实时控制的进行。