【摘 要】
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针对四旋翼飞行器在飞行过程中机体振动问题,分析了振动对加速度计输出数据的影响,为兼顾系统可靠性与灵活性,设计了机械防振与数字减振相结合的振动抑制方法。分别利用MPU65
【机 构】
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桂林航天工业学院广西高校无人机遥测重点实验室
【基金项目】
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广西自然科学基金项目《小型多旋翼无人飞行器航姿测量与控制方法研究》（2015GXNSFBA139251）,广西自然科学基金重点项目《非光滑系统动力学研究及其在无人机系统的应用》（2016GXNSFDA380031）, 广西高校无人机遥测重点实验室基金项目《基于BD/GPS双模导航的无人机飞行控制系统开发研究》（WRJ2015ZR02）, 广西自动检测技术与仪器重点实验室基金项目《九轴微型捷联式AH
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针对四旋翼飞行器在飞行过程中机体振动问题,分析了振动对加速度计输出数据的影响,为兼顾系统可靠性与灵活性,设计了机械防振与数字减振相结合的振动抑制方法。分别利用MPU6500内部低通滤波器、二阶巴特沃斯滤波和八深度窗口滑动滤波对原始数据进行分析,确定了在四旋翼飞行器中采用加速计内部低通滤波器结合窗口滑动滤波来抑制振动噪声的设计方案。通过实验验证,四旋翼飞行器在开机悬停状态下,俯仰角和横滚角均保持在±2°以内,基本消除了机体振动对自动驾驶仪系统姿态解算的影响,可获得较好的减振性能。
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