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利用软硬件协同设计思想，论文设计实现了基于Zynq7000 SOC的四旋翼飞行器系统。Zynq 7000是Xilinx公司的一款高性能嵌入式微处理器，集成了ARM Cortex-A9和FPGA的双核资源。在进行四旋翼飞行器系统设计时，对硬件平台和功能任务进行合理的规划，充分发挥Zynq 7000软硬件协同设计的优势。一方面利用ARM核执行灵活度较高的运算任务，包括飞行器飞控程序，飞行器的姿态解算和电机控制信号输出等；另一方面利用FPGA核实现基本逻辑和高速接口，包括遥控器信号解码、传感器数据接口以及电机控制等。可为航拍和测控业务中四旋翼飞行器的开发提供一定的参考。