PUMA 机器人的动态仿真

• 作 者: 孙增圻 严隽薇 范锡恩 朱新育
• 机 构: 清华大学计算机系,清华大学计算机系,清华大学计算机系,清华大学计算机系 北京,北京,北京,北京
• 出 处: 机器人
• 发表日期: 1987年05期
• 关键词: PUMA 动态仿真 运动学仿真 手爪 运动分析 关节角 动力学仿真 转动关节 逆运动学 关节力矩

本文着重介绍对 PUMA 机器人进行运动学及动力学仿真的方法及相应软件。该软件能够对 PUMA560 及PUMA600 进行动态仿真,它为 PUMA 机械手的运动分析及控制研究提供了方便的工具。

This article focuses on the PUMA robot kinematics and dynamics simulation method and the corresponding software. The software can dynamically simulate the PUMA560 and PUMA600, which provides a convenient tool for PUMA robot’s motion analysis and control research.