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为了进一步改善无人机自动避撞方法,本文首先给出了基于碰撞锥检测方法,然后设计了分数阶微积分PDλ比例导引方法,最后采用简单迭代法实现了避撞时间在线估计。仿真结果表明:该方法参数较少,计算简单。相比较传统比例导引方法而言,该方法过载需求小和较快的收敛速度,且能够较好地抑制风扰动,具有较强抗干扰性。