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提出了一种新型的永磁同步电机（PMSM）精确鲁棒位置控制方法．在直接驱动电机控制系统中，负载转矩干扰会直接影响电机的运行．通过使用具有固定增益的负载转矩观测器可以抑制转矩干扰．然而，使用负载转矩观测器还不能精确地确定电机的磁链．为了克服未知参数、转矩干扰和抖振影响，提出了一种无差拍自适应渐进稳定观测器．通过使用李亚普诺夫稳定性定理判定系统的稳定性，确定系统稳定的临界参数．仿真结果表明，本方法能够大大减小由于参数不确定性、转矩干扰和微小抖振所导致的位置误差．