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针对扫描实体在碰撞检测巾的应用，提出一种基于扫描跟踪元的快速碰撞检测算法．首先根据运动模型上的采样点构造扫描元曲线群；然后沿着运动路径建立截平面，通过截平面与扫描元曲线群的交点构建特殊平面网格，提取出该平面网格的外轮廓顶点集；最后通过外轮廓点集构造扫描跟踪元．通过扫描跟踪元与环境的相交性检测，能快速、有效地检测出碰撞区域和碰撞时间．实验结果表明，该算法能在保证高精度检测的前提下有效地减少计算量，提高工作效率，因而具有较高的应用价值．