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提出一种基于模糊概念的简单、有效的移动机器人路径跟踪控制方法.该方法针对障碍物与机器人的相对关系,提出以机器人自身为参考点,引入相对速度矢量来建立统一的动态环境模型,在此模型基础上将复杂的路径跟踪控制最终归结为简单的速度控制:线速度和角速度控制,并给出了综合评价方法.仿真实验表明,该控制方法能有效地实现机器人路径跟踪,且具有良好的动态避障性能.