管道机器人跨井机构的设计与研究

• 作 者: 夏康 黄晓华 周俊俊 李如翔 李波
• 机 构: 南京理工大学机械工程学院
• 出 处: 机械与电子
• 发表日期: 2018年8期
• 关键词: 机器人 跨越 沉井 下水管道

针对下水管道内部管道存在沉井问题,设计出具有跨越沉井功能的管道机器人。首先,根据机器人跨越沉井的工作原理和特点,创建升降机构的三维模型;其次,建立机器人跨越沉井时支撑装置的力学模型,推导出支撑装置的应力和应变公式;最后,对支撑装置受力过程进行仿真,验证了应力和应变公式的正确性,为管道机器人后续的优化提供基础。