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提出了一种将灰色预测和小波变换与标准粒子滤波相结合的灰色粒子滤波算法（GPF），并将其应用于机动AUV的航深内测。GPF针对机动AUV航深内测过程中由于AUV运动状态未知和测量噪声不断变化而导致的滤波失效问题，在粒子采样过程中结合了标准采样和灰色预测采样，保证了采样得到充分多的有效粒子。在计算粒子权重时，利用小波变换跟踪测量噪声统计特性的变化，提高了各粒子似然概率计算和权重分配的正确性。最后以外测法测得的高精度的机动AUV航深作为真实航深，对该GPF算法进行了实验对比验证，并与EKF和MMPF算法的结果作