一种快速GPS/DR组合导航系统状态估计算法研究

• 作 者: 周战馨 余志勇
• 机 构: 北京理工大学
• 出 处: 仪器仪表学报
• 发表日期: 2006年z1期
• 关键词: 非线性滤波 无轨迹卡尔曼滤波 GPS/DR组合导航 Nonlinear Filter Unscented Kalman Filter GPS/DR Naviga

无轨迹卡尔曼滤波(UKF)技术在非线性系统(GPS/DR车载组合导航系统)的状态估计中取得了比扩展卡尔曼滤波(EKF)更好的滤波精度和收敛速度.为了进一步减少采样点数目,提高UKF滤波实时性,一组n+2个采样点被构造用于逼近系统状态分布.蒙特卡洛仿真表明RUKF和UKF在滤波精度和收敛速度上是一致的,RUKF的计算效率好于UKF.