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自上世纪80年代以来,一类以并联机构为主机构的新型工业机器人为某些特定工业领域不断提供出更为完美的解决方案,引起了工业界和学术界的普遍关注。在各种各样的并联机器人种类之中,存在一类由外转动/移动副驱动、含平行四边形支链的并联机器人(又称为并联机械手)。这类机械手因可将驱动装置布置在静平台(机架)上,而且从动臂多采用轻质细杆制作而成,故末端