【摘 要】
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传统人工势场法应用于车辆路径规划时存在一些问题:障碍物的圆形斥力势场无法满足车辆在纵、横向上不同的安全距离要求,且该算法未考虑车辆动力学和执行机构约束。针对以上问
【基金项目】
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中国博士后科学基金特别资助项目(2017T100365),中国博士后科学基金面上资助项目(2016M601799),南京航空航天大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2020016),南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(kfjj20180207)
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传统人工势场法应用于车辆路径规划时存在一些问题:障碍物的圆形斥力势场无法满足车辆在纵、横向上不同的安全距离要求,且该算法未考虑车辆动力学和执行机构约束。针对以上问题,对人工势场法中的障碍物斥力模型进行了改进,将改进后的人工势场法与模型预测控制相结合,提出了一种能够对障碍物进行分类处理的模型预测避障路径规划器。首先,对车辆与障碍物之间的距离根据纵、横向安全距离进行归一化处理,并对3种不同类型的障碍物分别设计了不同的斥力势场函数。然后,设计了模型预测避障路径规划控制器,将障碍物势场加入该控制器的目标函数中,以
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