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为了克服非视距信号（NLOS）对移动定位的影响，提出了一种基于卡尔曼滤波器的平滑技术．首先对到达时间（TOA）测量数据进行周期性的NLOS环境判决标识，然后根据不同结果利用不同形式的卡尔曼滤波对TOA测量数据进行平滑．将处理后的TOA代入到TDOA算法中进行定位估计．后面的跟踪虽然不能提高定位的精度，但可以平滑移动轨迹．仿真表明，该技术可以达到FCC对定位服务的要求．