【摘 要】
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采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用
【机 构】
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南昌大学装备与测控教研室,南昌大学空间科学与技术研究院,南京航空航天大学
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采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。
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