【摘 要】
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本文提出了一种简单实用的机器人刚度的测试方法,同时介绍了与测试方法有关的力的检测和坐标变换原理,最后提供了对 Unimate PUMA 560 机器人刚度的测试结果。
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本文提出了一种简单实用的机器人刚度的测试方法,同时介绍了与测试方法有关的力的检测和坐标变换原理,最后提供了对 Unimate PUMA 560 机器人刚度的测试结果。
In this paper, a simple and practical method for testing the stiffness of robots is presented. At the same time, the principles of force detection and coordinate transformation related to the test methods are introduced. Finally, the test results of the stiffness of Unimate PUMA 560 robot are provided.
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