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1 引言rn在上期文章中我们了解了CANopen从站设备的开发步骤,本期文章中我们将介绍一款嵌入式CANopen协议转换模块.rnCANopen协议作为CAN总线的应用层协议,拥有复杂的网络管理(Network Managemnt)、实时过程数据对象(Process Data Object)、服务数据对象(Service Data Object)、预定义连接和特殊功能对象等基本功能,另外CANopen协议还定义了指示灯规范、通信安全架构、在线配置、EDS文件规范、标准设备规范等一系列协议规范.因此开发基于CANopen协议的设备有着非常高的难度以及较长的开发周期.