【摘 要】
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【正】据《农业工程学报》2010年3月报道,在我国,果蔬采摘作业是果蔬生产链中最耗时、最费力的一个环节,抓取和采摘作业质量的好坏直接影响到产品的后续加工和储存。由于采摘
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【正】据《农业工程学报》2010年3月报道,在我国,果蔬采摘作业是果蔬生产链中最耗时、最费力的一个环节,抓取和采摘作业质量的好坏直接影响到产品的后续加工和储存。由于采摘作业的复杂性,农业机器人采摘成功率低,损伤率高,主要原因是末端执行器抓持果蔬的力过大或过小,导致果蔬抓伤或脱落。果蔬在抓取过程中会发生变形,采摘中应考虑果蔬变形对末端执行器夹持力的影响。在抓取果蔬的过程中应实时预测果蔬的抓持力大小,采用灰色预测增量式PI力控制算法,可以使末端执行器和果蔬间的抓持力快速低超调地跟踪设定力,从而减小果蔬抓取损伤
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