【摘 要】
：
针对巡视探测器路径规划和机械臂路径规划的不同和两者需要依次执行的连接需求,文章将月面巡视探测器的路径规划过程分为三个阶段：巡视探测器的路径规划、机械臂的路径规划、
论文部分内容阅读
针对巡视探测器路径规划和机械臂路径规划的不同和两者需要依次执行的连接需求,文章将月面巡视探测器的路径规划过程分为三个阶段：巡视探测器的路径规划、机械臂的路径规划、器臂动态联合的路径规划,针对不同的规划分别提出了不同的规划方法,并进行了仿真验证。研究结果表明,巡视探测器的整个路径规划是一个复杂的运算规划过程,在非结构化月面环境下,基于月面三维数字高程图采用改进的启发式搜索（A＊）算法,可以比较高效地完成巡视探测器的路径规划;在采用蒙特卡罗法建立机械臂可达工作空间的基础上,可以比较简单、准确地获取机械臂的规划
其他文献
Formaldehyde donor preservatives are under debate because formaldehyde at high concentration is known to the public as a toxic substance to humans and the envir
以限制＂三公消费＂政策出台这一事件作为自然实验,通过搜集政策出台前后11个季度的沪市901个A股民营上市公司面板数据,运用双重差分法,实证检验这些政策出台对企业政治关联价值
于2005-2006年在双季稻田研究了不同耕作方式对水稻生长、产量和土壤肥力的影响。结果表明：免耕抛秧水稻根干重低于翻耕移栽稻，根系绝大部分分布在表层土壤，根系活力比翻耕处理
在当今节能减排、循环利用的大环境下，为保证建筑工程符合环保要求，建筑行业也大力推行节能环保的理念，项目工程所用的建筑材料与装饰材料须使用经有关部门认证且有相应标志的产
日前,《图书公平交易规则》出台,其中对图书促销环节的折扣作出了明确规定：不得低价倾销新书,不得进行任何形式的低价（低于图书正常出版成本价）竞争和竞标;对出版一年内的新书（以
用电检查是供电管理中十分重要的工作,而在用电检查中,反窃电又是十分重要的工作内容。反窃电关键技术的分析与研究,有利于用电检查的有效落实,提升供电管理的质量与水平。本
基于当前我国深部矿井的热害特点,总结了近年来对深井热环境的研究现状。分析了当前对井下热源的研究情况,主要包括围岩、机电设备、空气压缩、运输、氧化、水、大气等方面的
法国中世纪英雄史诗《罗兰之歌》将法兰克人的对手撒拉逊人（穆斯林）塑造为“偶像崇拜者”，这样的写法其实是对伊斯兰教基本教义的深度误读。这些误读一方面生动地体现了当时大多
样品预处理在分析测定过程中具有十分重要的作用。本研究探讨了一种新兴的样品预处理方法——微波消解法在奶粉分析中的应用。考察了微波消解时溶剂的用量、消解液体积、消解
1994年的分税制改革确立了我国的财政分权制度的基本框架,虽然此后经过若干调整,但是没有引发实质性的改变。分税制的改革取得了重大成果,使中央政府的财政支配能力有了很大