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介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构),通过CVT之间的不同耦合方法,构成了并联式和串联式人机合作机器人.分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理,建立了差动机构的动力学模型.以五连杆式人机合作机器人为研究对象,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型.
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
【摘 要】
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介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构),通过CVT之间的不同耦合方法,构成了并联式和串联式人机合作机器人.分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理,建立
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电学院,FraunhoferInstituteIPK
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年2期
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