【摘 要】
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本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１）机械手等效电机的动态特性；２）双手所夹持物体的刚度；３）双手所操作物体的动态特性；４）机械手的采
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本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１）机械手等效电机的动态特性；２）双手所夹持物体的刚度；３）双手所操作物体的动态特性；４）机械手的采样控制延时；５）双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。
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