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首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型.以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介绍了一种改进的模糊自适应控制方法,最后给出了实验结果.验证了此方法的可行性.
平面并联机构的动力学建模及控制
【摘 要】
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首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型.以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介
【机 构】
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广东工业大学机电学院
【出 处】
：
机械设计与制造
【发表日期】
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2005年8期
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